stm3.0 arduino

STM32duino FreeRTOS 这个库

#include <STM32FreeRTOS.h>

// -------- 硬件串口定义 --------
// USART1: PA9(TX), PA10(RX) - 通用串口1
Uart UART1(PA_9, PA_10);
// USART2: PA2(TX), PA3(RX) - 通用串口2
Uart UART2(PA_2, PA_3);
// USART3: PB6(TX), PB7(RX) - RS485 通信
Uart RS485(PB_6, PB_7);

// RS485 使能控制引脚
#define RS485_EN PB_5

// -------- 任务句柄 --------
TaskHandle_t TaskUART1_Handle = NULL;
TaskHandle_t TaskUART2_Handle = NULL;
TaskHandle_t TaskRS485_Handle = NULL;

// -------- 任务函数声明 --------
void TaskUART1(void *pvParameters);
void TaskUART2(void *pvParameters);
void TaskRS485(void *pvParameters);

// -------- RS485 发送函数 --------
void sendRS485Data(const char* data) {
  // 切换到发送模式
  digitalWrite(RS485_EN, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  
  // 发送数据
  RS485.print(data);
  RS485.print("\r\n");
  RS485.flush();
  
  // 切换回收模式
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(RS485_EN, LOW);
}

// -------- setup 函数 --------
void setup() {
  // -------- 初始化 RS485 控制引脚 --------
  pinMode(RS485_EN, OUTPUT);
  digitalWrite(RS485_EN, LOW);  // 默认接收模式
  
  // -------- 初始化所有串口 --------
  UART1.begin(115200);
  UART2.begin(115200);
  RS485.begin(115200);
  
  // 发送启动消息
  delay(100);  // 等待串口稳定
  UART1.println("UART1 已启动!");
  UART2.println("UART2 已启动!");
  sendRS485Data("RS485 已启动!");
  
  // -------- 创建任务 --------
  
  // 任务1: 处理 UART1
  xTaskCreate(
    TaskUART1,
    "UART1_Task",
    256,           // 栈大小（字节）
    NULL,
    1,             // 优先级（1-3，数值越大优先级越高）
    &TaskUART1_Handle
  );
  
  // 任务2: 处理 UART2
  xTaskCreate(
    TaskUART2,
    "UART2_Task",
    256,
    NULL,
    1,
    &TaskUART2_Handle
  );
  
  // 任务3: 处理 RS485（优先级稍高，因为需要及时响应）
  xTaskCreate(
    TaskRS485,
    "RS485_Task",
    256,
    NULL,
    2,             // 优先级2，比 UART 任务高
    &TaskRS485_Handle
  );
  
  // -------- 启动 FreeRTOS 调度器 --------
  vTaskStartScheduler();
  
  // 如果调度器启动失败，会执行到这里
  while(1) {
    // 永远不会执行到这里
  }
}

// -------- 任务1: 处理 UART1 数据 --------
void TaskUART1(void *pvParameters) {
  (void) pvParameters;
  
  char buffer[64];
  int index = 0;
  
  for (;;) {
    while (UART1.available() > 0) {
      char c = UART1.read();
      if (c == '\n' || c == '\r') {
        buffer[index] = '\0';
        // 将 UART1 收到的数据转发到 UART2 和 RS485
        UART2.print("UART1收到: ");
        UART2.println(buffer);
        
        // 通过 RS485 发送
        sendRS485Data(buffer);
        
        index = 0;
      } else if (index < 63) {
        buffer[index++] = c;
      }
    }
    
    // 让出 CPU，等待 10ms 后再次检查
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10));
  }
}

// -------- 任务2: 处理 UART2 数据 --------
void TaskUART2(void *pvParameters) {
  (void) pvParameters;
  
  char buffer[64];
  int index = 0;
  
  for (;;) {
    while (UART2.available() > 0) {
      char c = UART2.read();
      if (c == '\n' || c == '\r') {
        buffer[index] = '\0';
        // 将 UART2 收到的数据转发到 UART1 和 RS485
        UART1.print("UART2收到: ");
        UART1.println(buffer);
        
        // 通过 RS485 发送
        sendRS485Data(buffer);
        
        index = 0;
      } else if (index < 63) {
        buffer[index++] = c;
      }
    }
    
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10));
  }
}

// -------- 任务3: 处理 RS485 数据 --------
void TaskRS485(void *pvParameters) {
  (void) pvParameters;
  
  char buffer[64];
  int index = 0;
  
  for (;;) {
    // 只有在接收模式下才读取数据
    if (digitalRead(RS485_EN) == LOW) {
      while (RS485.available() > 0) {
        char c = RS485.read();
        if (c == '\n' || c == '\r') {
          buffer[index] = '\0';
          // 将 RS485 收到的数据转发到 UART1 和 UART2
          UART1.print("RS485收到: ");
          UART1.println(buffer);
          UART2.print("RS485收到: ");
          UART2.println(buffer);
          
          index = 0;
        } else if (index < 63) {
          buffer[index++] = c;
        }
      }
    }
    
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10));
  }
}

// -------- loop 函数（FreeRTOS 下为空） --------
void loop() {
  // 空循环，所有任务由 FreeRTOS 调度
  vTaskDelete(NULL);
}